طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک

در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل یک پاندور معکوس چرخ دار (Wheeled Inverted Pendulum – WIP) که از مکانیزم پاندول معکوس الگوبرداری شده است می پردازیم. این ربات امروزه به عنوان یک وسیله نقلیه نیز استفاده می شود، و کنترل و پایداری آن بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از مکانیک لاگرانژی انجام گرفته و معادلات غیر خطی حاکم بر سیستم به منظور استفاده در طراحی سیستم کنترل کننده، خطی شده اند. کنترل کننده سیستم با جداسازی کانال های حرکتی و به صورت کنترل دو سیستم SISO , SIMO طراحی شده است. این کنترل کننده که از نوع کنترل کننده فازی ممدانی است، قوانین آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه شده اند، عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار Simulink بررسی شده است.

Keywords:

پاندول معکوس چرخ دار , سیستم های ناپایدار , کنترل کننده فازی , الگوریتم ژنتیک