بهروز مشهدی - استادیار دانشکده مهندسی خودرو دانشگاه علم و صنعت ایران
حامد پورعبداله دیزجی - کارشناس ارشد دانشکده مهندسی خودرو، دانشگاه علم و صنعت ایران

سیستم کنترل دینامیکی خودرو با استفاده از روش ترمز گیری اختلافی روی چرخ های چپ و راست تحت بررسی های فراوانی قرار گرفته و سودمندی آن مورد تایید قرار گرفت ه است. اما در این مقاله ایده ای معرفی گردیده که در آن موتورهای الکتریکی کمکی روی چرخ های چپ و راست خودرو نصب گردیده اند و با ایجاد گشتاور رانشی یا ترمزی روی چرخ، به منظور بهبود کنترل جهتی خودرو استفاده می شود. در این روش یکی از موتورها ایجاد رانشکرده و دیگری ترمز می گیرد. بنابراین نیروی طولی ایجاد نمی شود و بر خلاف روش ترمزگیری ، این عمل باعث اتلاف توان تولیدی موتو راحتراقی نمی شود. در این مقاله برای طراحی کنترلر از قانون کنترل بهینه (نوع تعقیب کننده خطی) استفاده شده است . در طراحی کنترلر مدل مرسوم دوچرخه (دو درجه آزادی) شامل سرعت جانبی و سرعت زاویه ای گردشی مورداستفاده قرار گرفته است. چند مانور که دران خودروی کنترل نشده به ناپایداری منجر می شود در نظر گرفته شده و با به کارگیری کنترلر نشان داده شده است که حرکت خودرو به خوبی تحت کنترل قرار گرفته است.

دینامیک خودرو ، کنترل ، موتورالکتریکی ، کنترل بهینه