ارائه کنترلر مد لغزشی عصبی تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات

Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 4,344

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_481

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

Abstract:

در این مقاله یک کنترلر شبکه عصبی تطبیقی بر مبنای سیستم مد لغزشی برای بازوی ربات طراحی شده است تا مشکلات کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک را در عمق کاهش دهد. بخش ناپیوسته سیگنال ها در کنترلرهای مد لغزشی کلاسیک، با توابع پیوسته شبکه عصبی RBF تک ورودی – تک خروجی به منظور حذف پدیده لرزش ، جایگزین شده اند. وزن لایه های میانی شبکه در یک روش غیر خطی بهنگام شده تا عدم قطعیت سیستم را جبرا ن کند و پایداری کل سیستم را بدون داشتن هیچ گونه اطلاعاتی از عدم قطعیت سیستم تضمین کند. قانون تطبیقی بر اساس روش لیاپانوف طراحی شده و اثرات ریاضی برای پایداری و همگرایی کل سیستم با این روش ارائه شده است. د رآخر به کمک این روش یک کاربرد عملی برای کنترل موقعیت بازوهای ربات، شبیه سازی و نتایج حاصله با دیگر روش ها مقایسه شده است.

Authors

مهدی فهامی

کارشناسی ارشد مکاترونیک - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

سیدحسین ساداتی

استادیار دانشکده مکانیک - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • _ D. Yong, 1978, Controller design for a manipulator using ...
  • J. E. Slotine, W. Li, 1991, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall ...
  • O. Kaynak, K. Erbartur, M. Ertugrul, 2001, The Fusion of ...
  • K. Zerenik, M. Rodic, R. Safaric, B. Curk, 1997, Neural ...
  • M. Ertugrul, O. Kaynak, 2000, Neuro sliding mode control of ...
  • M. Zihang, X. H. Yo, K. Eshraghian, M. Panasiwami, 1995, ...
  • M. Ertugrul, O. Kaynak, 1997, Neural network adaptive sliding mode ...
  • J. -S. Roger Jang, C. T. Sun, 1993, Functional equivalence ...
  • J. J. Craig, 1989, Introduction to Robotic. Reading, MA: Add ...
  • R. Mitchel, 2004, RBF Neural Network, Cybernetics. ...
  • نمایش کامل مراجع