محمدجواد فخارزادگان - کارشناس ارشد کنترل - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا خوگر - استادیار کنترل - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علی مهدی پور عمرانی - استادیار مکانیک - دانشگاه صنعتی مالک اشتر

در این مقاله، با استفاده از نرم افزارهای Matlab ، SolidWorks و یک CAD Translator ، مدل دینامیکی دقیقی برای یک روبات سریال شش درجه آزادی که در دانشگاه صنعتی مالک اشتر ساخت شده ، استخراج شده و یک کنترل کننده عصبی با قواعد آموزش زمان - گسسته برای کنترل آن پیاده سازی شده است . برای ارزیابی و تنظیم پارامترهای کنترل کننده و تسریع فرایند طراحی و ساخت روبات، قبل از اعمال کنترل کننده شش درجه آزاد به مکانیزم واقعی، ابتدا یک کنترل کننده بوسیله شبیه سازی سخت افزار در حلقه در محیط xPC Target ارزیابی و نتایج پیاده سازی عملی آن ارائه شده است . سپس، نحوه پیاده سازی کنترل کننده مکانیزم شش درجه آزادی واقعی ارائه شده است .

روبات سریال شش درجه آزادی، کنترل کننده عصبی، شبکه عصبی، شبیه سازی سخت افزار در حلقه، xPC Target