طراحی یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی برای یک ربات زیرآبی
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,728
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_492
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
با توجه به اینکه حجم وسیعی از سطح زمین را آب فرا گرفته و با توجه به وجود منابع عظیمی از انرژی و مواد مدنی در دریاها واقیانوسها، بسیاری از دانشمندان حوزه تحقیقات خود را به آنها اختصاص داده اند، از این رو وسایل نقلیه زیر دریایی مانند رباتهای زیرآبی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند . در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر روی ربات زیرآبی ساخته شده در
دانشگاه گیلان استخراج خواهد شد و سپس یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی جهت هدایت ربات بر روی یک مسیر مشخص طراحی و با استفاده از تابع لیاپانوف همگرایی و پایداری آن اثبات میشود .
Keywords:
Authors
احمد باقری
دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
جلال جوادی مقدم
کارشناس ارشد – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان