احمد باقری - دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
جلال جوادی مقدم - کارشناس ارشد – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان

با توجه به اینکه حجم وسیعی از سطح زمین را آب فرا گرفته و با توجه به وجود منابع عظیمی از انرژی و مواد مدنی در دریاها واقیانوسها، بسیاری از دانشمندان حوزه تحقیقات خود را به آنها اختصاص داده اند، از این رو وسایل نقلیه زیر دریایی مانند رباتهای زیرآبی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند . در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر روی ربات زیرآبی ساخته شده در دانشگاه گیلان استخراج خواهد شد و سپس یک سیستم کنترلی مدلغزنده تطبیقی جهت هدایت ربات بر روی یک مسیر مشخص طراحی و با استفاده از تابع لیاپانوف همگرایی و پایداری آن اثبات میشود .

مدلغزنده، ربات زیرآبی، کنترل تطبیقی، تابع لیاپانوف