کنترل تطبیقی یک ربات راهرونده دو پای هفت درجه آزادی در حرکت روی سطح شیبدار دارای مانع
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,450
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_493
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
در این مقاله کنترل تطبیقی مدل جدیدی از ربات دو پا با یک درجه آزادی ساق – کف پا ( نظیر انسان ) و همچنین با در نظر گرفتن مانع روی سطح شیبدارانجام شده است .. مسیر پای حرکت ربات با استفاده از درون یابی نقاط بینا بین صورت گرفته و تولید مسیر پا با استفاده از چند جمله درجه 3 بیان شده است . معادلات دینامیکی ربات در حالت " پای تکیه گاه و بالا تنه " و " پای نوسان کننده " بطور جداگانه استخراج شده است . با فرموله کردن مسئله حرکت یکنواخت مفصل ران با استفاده از هر پارامتر و بدست آوردن مسیر حرکت مفصل ران با محاسبات تکراری و سپس در انتها ارتباط بین مشخصات محرک و الگوی حرکتی با استفاده از کنترل تطبیقی درمقاله مورد بررسی قرار گرفته است
Keywords:
Authors
احمد باقری
دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
مازیار زمان زاده
کارشناس ارشد - دانشگاه گیلان گروه مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :