طراحی کنترل کننده مقاوم در فضای ضرایب معادله مشخصه

در این مقاله نتایج آنالیز پایداری در فضای ضرایب چند جمله ای، برای طراحی کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد . با ترکیب روش فضای ضرایب چند جمله ای و قضیه خاریتانوف 1 برای چند جمله ای، شرایط لازم و کافی برای پایداری کنترل کننده در فضای ضرایب نامعین 2 سیستم کنترل خطی تأمین می شود . در این روش با استفاده از قضیه خاریتانوف، محدوده پایداری در فضای ضرایب معادله مشخصه اطراف ضرایب نامی چند جمله ای مشخصه محاسبه می شود . این محدوده به صورت فاصله ای است . سپس به وسیله مینیمم کردن فاصله کنترل کننده با کنترل کننده نامی 3 و با شرط قرار گرفتن ضرایب معادله مشخصه در محدوده پایداری، کنترل کننده مناسبی برای سیستم کنترل خطی طراحی می شود . در مرحله بعد با استفاده از روش سایپکین و پولیاک 4 برای چند جمله ای که ضرایب آن وابستگی خطی نسبت به نامعینی های سیستم دارند، شرایط لازم و کافی برای پایداری، با توجه به محدوده نامعینی در فضای پارامترهای نامعین، در هر مرحله از بهینه سازی بررسی می شود . در پایان دو روش با استفاده از روش مجموعه مقدار آزمایش و با هم مقایسه می شود .

Keywords:

فضای ضرایب معادله مشخصه , محدوده فاصله ای , ضرایب نامعین