ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر به کمک کنترلر FEL با استفاده از شبکه عصبی MLP
Publish place: 13th Annual Conference of Computer Society of Iran
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,018
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ACCSI13_157
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1386
Abstract:
در این مقاله، مشخصات مکانیکی و مدلسازی دینامیکی و سینماتیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد، سپس با به کارگیری تکنیک کنترل هوشمند آموزشی فیدبک خطا(FEL) یکی از مشخصه های مهم ربات یعنی ظرفیت حمل بار ، ماکزیمم ربات تعیین می گردد. روشFEL که در این مجموعه ارائه و شبیه سازی گردیده روشی نوین در کنترل بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر میباشد و در این روش به کمک سی ستمهای کنترل هوشمند شبکه عصبیMLP،و کنترلرهای کلاسیک PID برای ربات دو لینکی با مفاصل انعطاف پذیر بر اساس سیستم مدل آزاد و به صورتon-lineمی باشد.
Keywords:
Authors
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
پیمان سلطانی
آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین نیکوبین
آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :