محرم حبیب نژاد کورایم - استاد، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
پیمان سلطانی - آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
امین نیکوبین - آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران

در این مقاله، مشخصات مکانیکی و مدلسازی دینامیکی و سینماتیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد، سپس با به کارگیری تکنیک کنترل هوشمند آموزشی فیدبک خطا(FEL) یکی از مشخصه های مهم ربات یعنی ظرفیت حمل بار ، ماکزیمم ربات تعیین می گردد. روشFEL که در این مجموعه ارائه و شبیه سازی گردیده روشی نوین در کنترل بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر میباشد و در این روش به کمک سی ستمهای کنترل هوشمند شبکه عصبیMLP،و کنترلرهای کلاسیک PID برای ربات دو لینکی با مفاصل انعطاف پذیر بر اساس سیستم مدل آزاد و به صورتon-lineمی باشد.

مفصل انعطاف پذیر، شبکه عصبی ،کنترل ، هوشمند،مدل آزاد .DLCC، FEL