روشی نوین در بکارگیری یادگیری Q فازی در کنترل راه رفتن ربات دوپا
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 563
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NICE01_083
تاریخ نمایه سازی: 30 دی 1394
Abstract:
این مقاله روش نوینی را در بکارگیری الگوریتم یادگیری Q فازی (FQL)، برای کنترل ربات دوپا رائه می دهد. برای تولید حرکت راه روی پایدار از معیار نقطه گشتاور صفر (ZMP) مبتنی بر تقریب ربات بوسیه مدل ساده پاندول معکوس ، استفاده شده است. با این شیوه مرکز جرم ربات بر مرکز جرم پاندول معکوس منطبق است وپایداری ربات تحت تاثیر حرکت بالاتنه قرار می گیرد. در این کار سعی شده است تا با کنترل حرکت زاویه ایبدنه ربات بوسیله ی کنترلر فازی پیشنهادی، خطای نقطه گشتاور صفر در طول راه رفتن کاهش یابد. در اینکنترلر برای رسیدن به مقادیر دقیق تری برای تالی های قواعد فازی، از الگوریتم یادگیری Q فازی استفاده شده است. در پایان، مقایسه ی نتایج کنترلر جدید با کنترلر فازی پایه، حاکی از حصول بهبودی در راه رفتن ربات دو پا می باشد.
Keywords:
Authors
فائزه توکلی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر، دانشگاه یزد
ولی درهمی
دانشیار مهندسی کامپیوتر، دانشگاه یزد
علی کمالی نژاد
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :