فرهاد کیانی - دانشکده مکانیک - دانشگاه یزد
سیدمحمد بزرگ - استادیار دانشکده مکانیک - دانشگاه یزد

در این مقاله روش فضای پارامتری برای طراحی کنترل کننده های دیجیتال PID، تعمیم داده خواهد شد. با ترکیب روش فضای پارامتری و شرایط پایداری جوری برای یک چند جمله ای زمان گسسته، شرایط لازم و کافی برای پایداری کنترل کننده دیجیتال PID در فضای ضرایب کنترل کننده تامین خواهد شد. در این روش با ثابت فرض کردن مقدار یکی از ضرایب فرعی کنترل کننده محدوده پایداری در صفحه دو ضریب فرعی دیگر بدست می آید. این روابط در صفحه ضرایب فرعی، بفرم ترکیبی از معادلات خطی و نامعادلات خطی می باشد. سپس به وسیله نگاشت از صفحه ضرایب فرعی به فضای ضرایب اصلی کنترل کننده، محدوده دقیق پایداری در فضای (KI, KP, KD) بدست می آید. در پایان کاربرد نتایج فوق در طراحی سیستمها، بر اساس پاسخ ضربان مرده بصورت ویژه مورد بررسی قرار گرفته است.

کنترل کننده دیجیتال PID ، روش فضای پارامتری ، محدوده پایداری ، ضربان مرده