فائزه دوستی - دانشجوی کارشناسی ارشد برق-کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
علیرضا طلوعی - عضو هیئت علمی دانشکده فناوری های نوین گروه هوافضا، دانشگاه شهید بهشتی
احمدرضا ولی - عضو هیئت علمی دانشکده برق گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

سیستم کنترل وضعیت هلی کوپتر بدون سرنشین، یک سیستم چند ورودی-چندخروجی، کوپل شده، غیرخطی و نامعین است. هدف این تحقیق، طراحی کنترلر مدلغزشی فازی جهت کنترل وضعیت هلی کوپتر بدون سرنشین در حضور دینامیکغیرخطی و اغتشاش خارجی و نامعینی ضربی بااستفاده از الگوریتم دو حلقه ای می باشد.این الگوریتم شامل یک حلقه داخلی ویک حلقه خارجی است.سیستم کنترلحلقه داخلی،سرعت های زاویه ای را براساس معادله حرکت، توسط کنترلر مدلغزشی فازی تعیین می کند.سیستم کنترل حلقه خارجی، جابجایی زاویه ای هلی کوپتر را برای رسیدن به مقادیر مطلوب وضعیت،کنترل می نماید.در این تحقیق ، اغتشاش حاصل از باد لحاظ نمی گردد. وهمچنین برای شبیه سازی سیستم هلی کوپتر، از مدل غیر خطی آن استفاده شده است.پایداری سیستم حلقه بسته توسط روشلیاپانوف اثبات شده و عملکرد کنترلر مد لغزشی فازی با کنترلر مدلغزشی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد موثر کنترلر مدلغزشی فازی پیشنهادی را نشان می دهد.

مدلغزشی- هلی کوپتر بدون سرنشین- الگوریتم دو حلقه ای- منطق فازی