نرگس سراج - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم
نادر رحیمی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم
شهرام نصرتی - عضو هیات علمی برق کنترل دانشگاه صنعتی قم

یکی از مسایل مهم در زمینه رباتیک و سیستمهای چندعاملی مساله اجماع میباشد. مساله اجماع در زمینه تحقیقات تئوری مورد توجه وپژوهشگران زیادی قرار گرفته شده است. در این مقاله قصد داریم که به مرور مساله اجماع و کارهای انجام شده در این زمینه بپردازیم. در اینجا سعی برآن شده است که به صورت کلی به اجماع بپردازیم. عاملها را از نظر دینامیکی به دو بخش مرتبه اول و مرتبه دوم تقسیمبندی میکنیم سپس از دیدگاه زمانی، اجماع را در زمانویوسته و زمای گسسته بررسی میکنیم. همچنین از جنبه اینکه ارتباطات دارای تاخیر باشند یا بدون تاخیر به مساله اجماع میپردازیم که این موارد در اجماع استاتیکی بررسی میشود و سپس اجماع دینامیکی خطی و غیر خطی و مقاوم را نیز بیان میکنیم، همچنین نرخ همگرایی الگوریتم ها را درشرایط همبندی گراف نیز مورد بررسی قرار میدهیم. اجماع در الگوریتم گله پرندگان و کنترل ارایش را مورد بررسی قرار میدهیم. در پایان نتایج حاصل شده ازاین مقاله را بیان میکنیم

مرور اجماع ، دینامیک اجماع، همگرایی