محمد باقر فخرزاد - عضو هیأت علمی,گروه مهندسی صنایع,دانشگاه یزد
محبعلی رهدار - دانشجوی دکتری مهندسی صنایع دانشگاه یزد

دراکثر موارد سیستم های کنترل متناسب با شرایط از پیش تعیین شده طراحی,و در همان شرایط بکار گرفته می شوند.حال اگر شرایط و محیط حالت تغییر پذیری داشته باشد، کنترلر نمی تواند خاصیت خود کنترلی را برای ربات در جهت وفق پذیری ایجاد نماید. لذا ضرورت پیدا می کند سیستم های کنترل در رباتهای خود مختار بگونه ای تکامل یابند تا متناسب با شرایط غیر قابل پیش بینی امکان خود کنترلی را برای ربات فراهم نموده و با محیط پیرامونی خود وفق پذیری پیدا کند.در این مقاله با استفاده از شبکه هورمون مصنوعی یک سیستم خود کنترلی , خود سازماندهی و خودپیکر بندی در روباتها طراحی شده است.بر این اساس با طراحی یک مدل,ورودی های قابل پردازش توسط سنسورهای موجود ربات به عنوان ورودی در یک شبکه از هورمون های کنترل ربات با الگوریتم برنامه نویسی ژنتیک کارتزین بهینه می شود.نتایج نشان می دهد با حل شبکه هورمون مصنوعی در وضعیت های مختلف با استفاده از کارتزین ژنتیک در حالت های مختلف خرابی چرخها,میانگین زمان صرف شده ربات حداقل 50 درصد کاهش داشته و معیارهای عملکرد ربات بهبود پیدا کرده است.

سیستم کنترل ربات,شبکه هورمون مصنوعی,برنامه نویسی ژنتیک کارتزین