حمیدرضا رضایی ندامانی - کارشناس ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
احمد سلیمانی - پژوهشگر و دانشجوی دکتری، گروه مهندسی هوا فضا، دانشگاه شهید بهشتی تهران
تقی شجاعی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت تهران

در این پژوهش هدف کنترلی، تعقیب مسیر مطلوب فرود هواپیما در حرکت طولی است که با رعایت تغییرات سرعت و الزامات فرود همراه است. ما ناف فرود کامل به دو بخش گلاید و بخش فلیر تقسیم می شود. در حقیقت مسیر پرواز حرکت طولی در فرود، به صورت خط مستقیم برای گلاید و مسیر نمایی برای فلیر است که فرود هواپیما در آن اتفاق می افتد. استراتژی کنجکاوانه به این شکل است که ابتدا در مدل خطی شده هواپیمای Beaver ، زاویه پیش تر دینامیک طولی همان کنترل می شود ، در ادامه از آنجایی که در فاز فرود نیاز به زاویه پیچ مطلوب متناسب با فرود داریم لذا بایستی این زاویه از هواپیمایی که مسیر مطلوب فرود در هر دو فاز گلاید و فلیر را پیموده است استخراج شود. سیستم کنترل شامل دو لایه می باشد. در لایه اول با به کارگیری استراتژی کنترل کلاسیک با این منطق که تا زمانی که سیگنال حتی یعنی اختلاف زاویه پیچ مطلوب و زاویه پیچ خروجی از هواپیما در هر لحظه، برابر با صفر نیست سیگنال انتگرال افزایش خواهد یافت که منجر به افزایش انحراف الویتور و در نتیجه حذف خطا خواهد شد. یک حلقه فیدبک نرخ پیچیده به الویتور برای کاهش نوسانات را با توجه به فیدبک منفی θ جبران می کند. در طراحی لایه دوم براساس توصیف کیفی رفتار خلبان ماه با تعریف مسیر مطلب فرود و پیاده سازی آن در محیط شبیه سازی منجر به استخراج مجموعه ای از قواعد اگر آن گاه فازی برای طراحی سیستم کنترل خواهد شد. نوآوری روش پیشنهادی این است که از ساختار دو لایه دیگری سیستم کنترل کننده استفاده کرده است. در این تکنیک علیرغم ساده بودن سیستم کنترل پیشنهادی، نتایج نهایی شبیه سازی حاکی از این موضوع است که درس شرایط او اولیه متفاوت ارتفاع و سرعت، الزامات مانور فرود را با تلورانس قابل قبولی امضا نموده و مسیر فرود را به خوبی دنبال می نماید.

سیستم کنترل فرود خودکار هواپیما، تعقیب مسیر مطلوب، کنترل کننده دو لایه ، هواپیمای Beaver