تحلیل دینامیکی و طراحی الگوی دویدن برای ربات انسان نما

روبات های انسان نما، یکی از جذاب ترین و در عین حال پیشرفته ترین شاخه روبات سازی است که طی سال های اخیر، ذهن دانشمندان را به سمت خود جلب نمود و کشورهای پیشرفته، سرمایه گذاری های زیادی را در این زمینه انجام داده و 50 می دهند. در تحقیق پیش روی یک الگوی دویدند برای ثبات انسان نما طراحی کرد به این. کارهای گستردگی روی انسان ماها انجام شده ، از جمله تحلیل پایداری، طراحی گام پایدار، کنترل و ....اکثر محققان الگوهای راه رفتن و مورد بررسی قرار داده اند و الگوی دویدن کمتر مورد توجه قرار گرفته است. از این رو در این تحقیق مسئله دمیدن روبات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش کنترل مومنتم یک الگوی مناسب برای دویدن تو با طراحی خواهیم کرد. به این ترتیب که ابتدا مختصری در مورد مدل مورد نظر صحبت خواهیم کرد. در ادامه به طراحی تک تک مومنتم های مورد نظرخواهی پرداخت و در نهایت با ارتباط دادن ساعت های زاویه ای با مومنتم های طراحی شده، یک طراحی مسیر برای دویدن روبات انجام خواهیم داد.

Keywords:

ثبات انسان نما , الگوی دویدن , کنترل مومنتم