تهمینه غنی پور - دانشی ارشد مکانیک دانشگاه پیام نور استان تهران
عبدالله اسکندری ثانی - استادیار گروه مکانیک دانشگاه پیام نور استان تهران
جواد جاوید - کارشناس HSE ، ستاد HSE به نفت
امین عباس علی پور - دانشجوی ارشد مکانیک دانشگاه پیام نور استان تهران

کشور ایران به عنوان چهارمین تولیدکننده نفت دنیا همواره درگیر عملیات های پرهزینه و پر مخاطره، اکتشاف، حفاری و استخراج می باشد. در جریان ساخت و سازها گاهی لازم می شود برخی کارهای بازرسی و نگهداری سوراخ های کوچک مانند لوله ها و قسمت های کف و سقف صورت گیرد. اما بعضی وقت ها امکان دسترسی به این مکان ها وجود ندارد (چه توسط اشخاص و چه به وسیله ابزار آلات). حتی برخی از روبات های تجاری که امروز وجود دارند نیز، به دلایلی مانند وزن، قطر پیش تر یا گیت های لوکوموشن محدودی که دارند قادر به این کار نمی باشند. در این مقاله مفاهیم مورد استفاده در میکروروبات های سه سانتی متری رشته ای ناهمگن با پیکربندی چندگانه مورد استفاده برای بازرسی لوله ها جهت بهره گیری در گفته های کوچک به صورت عام بسط داده شده است. گیت های لوکوموشن جدید جهت دستیابی به مکان های کوچک، براساس مفاهیم انتقال ماژولار ، قابلیت پیکربندی چندگانه، نامتجانسی و چند رانشی پیشنهاد داده شده اند. گیت های لوکوموشن جدید مورد بحث به طور ویژه ای برای روبات های ناهمگن ماژولار طراحی شده اند که الگوهایی بدیل مارسان ، حلقوی و رانش حلزونی را با هم ترکیب می کنند.

میکروروبات، میکروتاب ، پیکربندی ناهمگن، گیت های حرکتی، بازرسی لوله