پژمان ملک خطایی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
وحید بهنام گل - دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
احمدرضا ولی - دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

در این مقاله برای کنترل سیستمهای غیرخطی که دارای نامعینیهای سازگار و ناسازگار میباشند الگوریتم فراپیچش که ازروشهای مد، لغزشی مرتبه دوم میباشد، به صورت گام به عقب استفاده شده است درروش پیشنهادی معادلات دینامیکی یک سیستم مرتبه دوم که دارای نامعینیهای تطبیقی و غیرتطبیقی میباشد، به معادلات مرتبه اول تجزیه شده و در دو گام ازکنترل مد لغزشی مرتبه دوم استفاده گردیده اس. برای این منظیر ابتدا متغیر حالت دوم به عنوان کنترل کنننده مجازی فرض شده و برای پایدارسازی متغیر حالت اول در حضورنامعینی طراحی میشود سپس برای اینکه متغیرحالت دوم مقدار مطلوب طراحی شده در گام اول را دنبال کند کنترل کننده اصلی طراحی میگردد یکی از مزایای مهم الگوریتم پیشنهادی آن است که نیازی به نرمال سازی معاددت ندارد از دیگر مزایای روش پیشنهادی تولید ورودی کنترل هموار و جلوگیری ازرخ دادن پدیده ی چترینگ بوده و همچنین نیازی به تخمین و یا اندازهگیری نامعینیهای موجید در سیستم ندارد نتایج شبیهسازی کارایی مناسب روش پیشنهادی را نشان میدهند

سیستمهای غیرخطی کنترل مد لغزشی مرتبه دوم نامعینی غیرتطبیقی