فرشته سادات صفایی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
احمدرضا ولی - دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
سیدمهدی حکیمی - استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

در این مقاله مدلسازی یک چهارپره انجام شده است. سپس برای کنترل وضعیت و موقعیت این چهارپره و ردیابی شرایط مطلوب از تئوری کنترل مد لغزشی استفاده شده است. ضرایب کنترل کننده با استفاده از الگوریتم ژنتیک تنظیم میگردند. سپسشبیه سازی شش درجه آزادی این سیستم انجام میشود. پایداری زمان محدود روش پیشنهاد شده در این مقاله با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات می شود و در این مقاله نشان داده می شود که روش پیشنهاد شده روشی مقاوم و زمان محدود خواهدبود کنترل کننده پیشنهاد شده به مدل چهارپره اعمال می شود و با انجام شبیه سازی عملکرد مناسب روش کنترلی پیشنهادی نشان داده می شود. به دلیل استفاده از الگوریتم ژنتیک برای تعیین ضرایب می توان عملکرد بهتری را نسبت به معادل آن که ضرایب به صورت سعی و خطا تعیین می شوند را بدست آورد

کنترل مدلغزشی ، نامعینی ، کوادروتور ، کنترل وضعیت ، کنترل موقعیت ، کنترل بهینه کوادروتور ، الگوریتم ژنتیک