کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی
Publish place: 2st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 648
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM02_346
تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394
Abstract:
این مقاله به کنترل دینامیک معکوس یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی پرداخته است ابتدا روابط سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف محاتبه شدهاند. در ادامه مدل ریاض ربات در محیط سیمولینک متلب شبیه سازی شده است و ربات باروش گشتاور محاسبه شده کنترل دینامیک معکوس کنترل شده است . جهت بررسی عملکرد کنترلر سه مسیرمختلف به عنوان مرجع در نظر گرفته شده ات . از سیستم های بینای در مکانهای مختلف همچون کنترل ترافیک، کنترل کیفی در کارخانهها، صنایع نظام و ... میتوان اتتفاده کرد. کنترل اینگونه رباتها یک از مسائلی است که باید مورد توجه قرار گیرد. در این تحقیق کنترل گشتاور محاسبه شده به عنوان روش کارآمد جه کنترل این ربات پیشنهاد شده است . نتایج بدست آمده از این تحقیق نشان میدهد که روش گشتاور محاسبه شده عالکرد بسیار خوب در دنبال کردن اهداف دارد
Keywords:
Authors
محمدحسین سنگدانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
علیرضا توکل پورصالح
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :