محمدحسین سنگدانی - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز
علیرضا توکل پورصالح - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز

این مقاله به مدل سازی شبیه سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی ماشین تحت اغتشاش اختصاص دارد ابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف بررسی شده وسپس معادلات دینامیکی حاکم بااستفاده ازروش اویلر - لاگرانژ استخراج میگردند درادامه مدل ریاضی ربات شبیه سازی شده است و عملکرد دوروش کنترلی مختلف شامل کنترل تناسبی - انتگرالی - مشتقی و کنترل فعال نیرو درکنترل ربات بررسی میگردد با فرض حرکت هدف برروی مسیردایره ای ازدید دوربین مسیردایره ای شکل به عنوان مسیرمرجع برای ربات ردیاب هدف درنظر گرفته شده است یکی ازچالشهای مهم دراین رباها وجود اغتشاش درشرایط نظامی است بطور مثال دررباتهای مجهز به تیربار درهنگام شلیک یک اغتشاش متناوب برربات وارد شده که عملکرد و دقت سیستم هدف گیری را مختل مینماید دراین تحقیق روش کنترل فعال نیرو به عنوان روشی کارامد درحذف اغتشاش و افزایش دقت این رباتها پیشنهاد شده و عملکرد آن درشرایط وجود اغتشاش سینوسی شبیه سازی میگردد همچنین عملکرد روش کنترل فعال نیرو درمقایسه با روش متداول کنترل تناسبی - انتگرالی - مشتقی بررسی شده است نتایج بدست آمده ازین تحقیق بیانگر برتری روش کنترل فعال نیرو نسبت به روشهای رایج درکنترل ربات درشرایط پراغتشاش می باشد

ربات ردیاب هدف ، کنترل فعال نیرو ، اغتشاش ، شبیه سازی ، بینایی ماشین