عباس حسابی حصاری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
حامد مرادی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

امروزه استفاده از رباتهای صنعتی به دلیل انعطافپذیری، سرعت، دقت، قابلیت برنامهپذیری و... به صورت چشمگیری درحال افزایش است. در این میان، رباتهای ماشینکار نقش مهمی در فرآیندهای تولید ایفا میکنند. یکی از اصلیترین دغدغه های محققان در ارتباط با این رباتها، ارتعاشات نوک ابزار هنگام ماشینکاری میباشد که اغلب به صورت خودتحریک 1 و ناخواسته ایجاد میگردد. اینگونه ارتعاشات غیرقابل تحمل میباشند؛ از اینرو ایجاد روشی برای کاهش ارتعاشات بایستی مورد تحقیق و بررسی قرار گیرد. در کنترل ارتعاشات، هدف کاهش دامنهی ارتعاشات به منظور افزایش قابلیت اطمینان از عملکرد سیستم می -باشد. هدف از این پروژه مدلسازی بازوی ربات ماشینکار در فرآیند تراشکاری و سپس اعمال یوک کنترلر مقاوم برای کاهش حداکثری ارتعاشات نوک ابزار است. در این پروژه بازوی ربات ماشینکار به صورت یک تیر یک سرگیردار اولر برنولی - مدلسازی خواهد شد. برای کنترل ارتعاشات از یک عملگر پیزوالکتریک استفاده خواهد شد که به صورت یک لایهی ورقهای برروی تیر نصب شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیکی پیزوالکتریک و تیر از روش همیلتون برای بدست آوردن معادلات سیستم استفاده خواهد شد. عامل ایجاد ارتعاشات در فرآیند ماشینکاری، در قالب مدل ارتعاشات خودتحریک به همراه تاخیر زمانی در سیست مدلسازی میشود. در ادامه با توجه به عدم قطعیتهای موجود در فرآیند ماشوینکاری با اعمال یک روش کنترلی مقاومدامنهی ارتعاشات سیست کاهش خواهد یافت.

عملگر پیزوالکتریک، کنترل ارتعاشات، فرآیند ماشینکاری، کنترل فعال، ربات ماشینکار، کنترل مقاوم