جواد انفرادی - دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
سیدرحیم جبرئیلی - دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

در این مقاله به تحلیل و آنالیز خطا و آنالیز حساسیت روبات موازی صفحه ای PRP3 پرداخته می شود. ابتدا به توضیح تاثیرخطاها در موقعیت و جهت گیری مجری نهایی و تعریف حساسیت پرداخته، در ادامه ساختار و هندسه ربات را بررسی کرده و به تحلیلسینماتیک معکوس و فضای کاری آن می پردازیم و شاخص حساسیت این روبات را با بدست آوردن ماتریس ژاکوبی و نوشتن معادلهژاکوبی خطا و حساسیت آن را تحلیل می کنیم. در پایان نیز شبیه سازی خطا و حساسیت این روبات را نسبت به پارامترهای هندسی وسینماتیکی آن در فضای کاریاش انجام میشود و مقدار تاثیر هر یک از این پارامترها بررسی می شود.

ربات های صفحه ای موازی، تحلیل حساسیت، تحلیل خطا، سینماتیک معکوس، ماتریس ژاکوبی حساسیت