کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی به روش تطبیقی

در بسیاری از تحقیقات کنترلی ، مانند تحقیقات در زمینه بازوهای مکانیکی در رباتیک ، سیستم تحت کنترل دارای نامعینی هایی در زمان شروع کار کنترلی می باشند که به تدریج این نامعینی ها با عملیات تطبیق پارامترها به صورتonline کاهش می یابند. در موارد مشابه مانند سیستمهای قدرت ، کنترل کننده با پارامترهایی از پیش تعین شده نمیتواند پاسخگوی تغیییرات شدید بار در سیستم شود و حتی این تغییرات ممکن است موجب ناپایداری در سیستم شود و کنترل کننده نتواند از آنها جلوگیری کند، در این حالت به بیان کلی تر هدف کنترل کننده تطبیقی و حفظ پاسخ سیستم در حضور تغییرات در پارامترهای سیستم می پردازد که این کار را به صورتonlineبا تغییر پارامترهای کنترل کننده انجام میدهد. در این مقاله به طراحی یک کنترل کننده تطبیقی برای یک سیستم عملیات از راه دور پرداخته میشود

Keywords:

رباتیک , سیستم های غیرخطی , کنترل تطبیقی , بازوی ربات