امیر عباس تورانی - دانشجو کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
محسن اصغری - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف،

امروزه استفاده از رباتها در زندگی روزمره بشر کاربرد بسیار زیادی پیداکرده است.بهطوریکه میتوان حضور رباتها را از مطالعات دانشگاهی گرفته تا موارد صنعتی بسیاری مشاهده (Multi-Arm نمود. یکی از انواع پرکاربرد رباتها، رباتهای همراه با چندین بازو میباشد. کار با این رباتها نیازمند دقتهایی است که از مهمترین آنها میتوان manipulator) به برنامهریزی مسیر حرکتی آنها اشاره نمود. چراکه این رباتها عموماً در فضاهای صنعتی همراه با موانع بسیاری مورداستفاده قرار میگیرند. درنتیجه علاوه بر اینکه این رباتها نباید با خودشان برخورد داشته باشند، با موانع محیط نیز نباید برخورد کنند. به دلیل کاربرد بسیار زیاد این رباتها، بهبود عملکردی هرچند کوچک در آنها، میتواند منجر به بهرهوری زیادی در صنعت گردد.

بهینه سازی مسیر Sequential ، Genetic Algorithm ،Manipulator Path Planning ؛ Quadratic Programming