حبیب احمدی - استادیار،مهندسی مکانیک ،دانشگاه شاهرود
ایمان حسینی - دانشجوی کارشناسی ارشد،مهندسی مکاترونیک،دانشگاه شاهرود
محمد مهدی فاتح - استاد،مهندسی کنترل ،دانشگاه شاهرود

دروازه رباتیک، با توجه به رشد روزافزون این دانش، نیاز به روبات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان روباتی چین برای گرفتن و نگه داشتن اجسام آن در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای روبات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب،گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیار کنترل شدند. به طور خلاصه در تحقیقات گذشته بخش مدل سازی و کنترل ربات های گیرنده توسط انفیس در گرفتن جسم توسط پنجه کمتر مورد توجه بوده است. هرچند تحقیقاتی در زمینه گرفتن ایمن جسم به روش های کنترلی منفی صبح در حال انجام است. در این تحقیق به طراحی یک روش کنترلی بر اساس انفیس پرداخت شده که یک گریپر بتواند کسی را به صورت ایمن طوری بگیرد که لغزش جسم را کنترل نمود و از سقوط جسم جلوگیری نماید. در این تحقیق برای شناسایی توسط انفیس از قوانین فازی برای توابع فعال سازی در شبکه انفیس استفاده شده است. بدین منظور از یک سری داده های اولیه در مورد نحوه که احتمال می رفت برای گرفتن تست توسط گریپر استفاده شده است. تا شبکه انفیس را بتوان آموزش داد. در نهایت یک مدل نور و فازی ارائه شده که با استفاده از آن می توان لغزش جسم را به صورت ایمن مهار کرد.

انفیس، قانون فازی، کنترلر تناسبی، انتگرالی،مشتق گیر،گرفتن اجسام