طراحی کنترل کننده تطبیقی برای پارک موازی خودکار ماشین

برای پارک خودرو روش های متفاوتی وجود دارد مانند استفاده از کنترل کننده های فازی , الگوریتم ژنتیک , شبکه های عصبی , پردازش تصویر , استفاده از سنسور و ... که در این مقاله از روش کنترل تطبیقی استفاده شده است. برای 2 نوع پارک کنترل کننده ای پیشنهاد می شود. برای پارک از جلو و پارک از عقب از یک کنترل کننده تطبیقی استفاده شده است. در این مقاله طول ربات نامشخص در نظرگرفته شده است و سعی شده با طراحی یک کنترل کننده تطبیقی پارک نرم و مناسبی را انجام داد. سیستم کنترل کننده موانع غیر قابل پیش بینی را در نظر نگرفته است و بر روی پارک مناسب در یکفضای مستطیل شکل تمرکز داشته است. استراتژی بکار رفته در کل این مقاله به اینگونه است که ربات به محض رسیدن به محوری که موازی محور x است رو به عقب یا جلو حرکت کرده و پارک میشود. درپایان نتایج شبیه سازی حاصل از کنترل کننده ذکر شده با نتایج شبیه سازی کنترل کننده PID مقایسه شده که بهبود عملکرد سیستم و افزایش دقت در هنگام پارک با وجود کنترل کننده تطبیقی طراحی شده را نشان می دهد

Keywords:

پارک موازی , نا معینی , ضرایب تخمین , کنترل کننده تطبیقی