علی رشیدی - تهران، تقاطع بزرگراه چمران جلال آل احمد، دانشگاه تربیت مدرس
محمدحسین صادقی - تهران، تقاطع بزرگراه چمران جلال آل احمد، دانشگاه تربیت مدرس

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و علم ولزوم استفاده از خودروهایی که از درصد ایمنی بالاتری برخوردارباشند و در سرعتهای بالا و شرایط نامناسب جادهای و هنگام تصادفات بتوانند سلامت سرنشینان راحفظ کنند، باعث پیشرفتهای زیادی در قسمتهای مختلف خودرو شده است. یکی از این قسمتها سیستم ترمز ضد قفل است که از قفلشدن چرخها در شرایط بحرانی جلوگیری میکند . در هنگام ترمزگیری واحد الکترونیکی سیستم ترمز ضد قفل توسط کنترلگری که در آن طراحی شده است، بهفعالکننده سیستم فرمان میدهد که فشار بهینه و لازم را به هر کدام از ترمزها اعمال کند. در این مقاله با توجه به اینکه تنها خروجی اندازهگیری شده سرعت زاویهای چرخ است، برای بدستآوردن خروجیهای لازم برای طراحی کنترلگر، از یک رؤیتگر غیرخطی استفاده شده است، برای طراحی کنترلگر از مدلخطی شده به علت ساده بودن کنترلگر بدست آمده و سرعت بالای محاسبات آن بهره گرفته شده است.با توجه به اینکه تغییر پارامترها بسیار زیاد است، لذا کنترلگر طراحی شده از نوع مقاوم طراحی گردیدهاست تا در برابر تغییرات مدل و سسیستم حلقه بسته پایدار بماند . کنترلگر فیدبک حالت مقاوم در سیمولینک Matlab و با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی مدلسازی شده است. نتایج شبیهسازیسیستم طراحی شده در این مقاله و همچنین مقایسه نتایج با تحقیقات دیگر نشان میدهد که کنترلگر فیدبک حالت مقاوم توانسته است به صورت مطلوب مقدار لغزش چرخ را حول لغزش مطلوب تنظیم نماید و در مدت زمان کوتاه و مناسبی خودرو را متوقف کند.

ترمز، کنترلگر، لغزش