یک روش مسیریابی برای روبات های متحرک با کمترین تغییرات ناگهانی در پارامترهای کنترلی

Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,618
  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ACCSI12_316

تاریخ نمایه سازی: 23 دی 1386

Abstract:

مسیریابی برای روبات های متحرک یکی از موضوعات مطرح در روباتیک است. در مسیریابی، مسأله رسیدن روبات از یک مبدأ به مقصد مطرح است طوری که مسیر طی شده کمترین هزینه را در بر داشته باشد. در راه حل هایی که تا کنون برای این مسأله مطرح شده اند تنها به هزینه مسیر توجه شده است در حالی که یکی از مسائل مهم در سینماتیک حرکت تغییرات پارامترهای کنترلی یعنی سرعت و زاویه چرخهای روبات است، که هر چقدر این تغیییرات کمتر باشد سرعت حرکت روبات بیشتر خواهد بود. در این مقاله با بهبود روشField D* الگوریتمی پیشنهاد شده است که با استفاده از درون یابی خطی، علاوه بر یافتن مسیری با کوتاهترین هزینه، مسیری را می یابد که طی کردن آن نیاز به تغییرات کمتر در پارامترهای کنترلی داشته باشد .

Authors

مریم خرداد

دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی کامپیوتر

یاسمن مجدابادی فراهانی

دانشگاه صنعتی شریف, دانشکده مهندسی کامپیوتر

لیلا شریف

دانشگاه شهید بهشتی، دانشکده مهندسی کامپیوتر