کنترل پایداری محور در ربات های چهار چرخ فرمان پذیر مبتنی بر کنترل کننده ها تطبیقی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 735
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NEEREC08_053
تاریخ نمایه سازی: 28 اسفند 1394
Abstract:
کنترل پایداری محور، نقش حیاتی را در پایدارسازی و کنترل دینامیک جانبی ربات های چهار چرخ بازی می کند. با این حال تا کنون پیشنهادیدر راستای بهبود پایداری حالت های گذرای این نوع از ربات ها ارائه نگردیده است. در این مقاله به مدلسازی سیستم یک ربات چهار چرخ پرداخته ومدل غیر خطی آن استخراج می شود. این مدل امکان شبیه سازی دقیق و بررسی عملکرد کنترل کننده های پایدارسازی را فراهم می کند. علاوه براین برای پایداری محور از یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر رگولاتورهای خود تنظیم استفاده خواهد شد. بکارگیری این کنترل کننده پیشننهادیباعث می شود تا تاثیر تغییر پارامترهای ربات و همچنین عدم قطعیت های داخلی و خارجی بر عملکرد ربات به حداقل برسد. نتایج شبیه سازی کهدر نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن روش کنترل پیشنهادی را در کاهش فراجهش، زمان نشست و بهبود پایداری حرکتی ربنتنشان می دهد.
Keywords:
Authors
محمدهادی فلاحی
گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران
مهدی سیاهی
گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران
محسن سیماب
گروه مهندسی برق،واحد بین المللی کیش،انشگاه آزاد اسلامی،جزیره کیش، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :