مدلسازی و کنترل ربات های چهار چرخ فرمان پذیر مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 549
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NEEREC08_108
تاریخ نمایه سازی: 28 اسفند 1394
Abstract:
تا کنون در زمینه طراحی و مدلسازی ربات های چرخ دار مدلسازی کاملی که حرکت هر یک از چرخها در جهت های مختلف، محرک های اولیهرباتو حتی منابع تغذیه موتورها و سیستم درایو را در بر داشته باشد، ارائه نگردیده است. در این مقاله هدف ارائه مدل کامل و کنترل یک سیستمفرمان مناسب برای ربات های چهار چرخ می باشد. می دانیم عملکرد بهینه یک ربات وابسته به توصیف کامل مدل و پیاده سازی رهیافت هایمناسب کنترلی است. اساسا قوانین کنترلی بر اساس درک صحیحی از مدل سیستم و پارامترهای آن امکان پذیر خواهد شد و از آنجا که عدم قطعیتهای زیادی در پارامترها و مدلسازی سیستم تحت مطالعه وجود دارد و علاوه بر این از ربات انتظار می رود تا بتواند با تغییر نقاط کاری آن، عملکردمناسب خود را حفظ نماید، لذا در این مقاله استفاده از یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی به همراه سیستم راهانداز ربات پیشنهاد می شود.
Keywords:
Authors
محمدهادی فلاحی
گروه مهندسی برق ، واحد بین المللی کیش ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کیش ، ایران
مهدی سیاهی
گروه مهندسی برق ، واحد بین المللی کیش ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کیش ، ایران
محسن سیماب
گروه مهندسی برق ، واحد بین المللی کیش ، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کیش ، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :