رضا عباس پور - کارشناس ارشد برق،کنترل،دانشگاه شهید باهنر کرمان
علی اکبر قره ویسی - استادیار بخش مهندسی برق، دانشگاه شهید باهنر کرمان
سید محمد علی محمدی - استادیار بخش مهندسی برق، دانشگاه شهید باهنر کرمان

در چند سال اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیرنظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع های کم و فضاهای بسته افزایش فزایند های داشته است. در این مقاله به تحلیل، طراحی و شبیه سازی کنترل کننده بهینه در مورد هواپیمای 4 موتوره با 6 درجه آزادی پرداخته می شود که به چهارپره معروف است. چهارپره یک وسیله عمومی در تحقیقات پرنده های بدون سرنشین است زیرا طراحی و نگهداری ساده ای دارد. سیستم چهارپره به علت وجود اثرات غیرخطی آیرودینامیکی در مدل آن بسیار ناپایدار است و کنترل آن دشوار خواهد بود. طراحی کنترل کننده سطح پایین به دلیل غیرخطی بودن و ناپایداری ذاتی مدل یک چالش است. کنترل کننده ی مورد استفاده کنترل کننده ی گام به عقب است که بر عملگرهای زوایا اعمال شده و سپس با استفاده از روش اتوماتای یادگیری تقویتی بهینه شده است. مقایسه این روش بهینه سازی با جعبه ابزار بهینه ساز MATLAB ، نشان می دهد که نتایج بهتری بدست آمده است.

چهارپره، کنترل گام به عقب، اتوماتای یادگیری تقویتی، کنترل غیرخطی