بهبود دقت در الگوریتم مبتنی بر بینایی برای تعیین وضعیت یک بالگرد بدون سرنشین در فاز فرود

در این مقاله، روشی مبتنی بر بینایی برای افزایش دقت تخمین وضعیت بالگردهای بدون سرنشین در فاز فرود ارائه می شود. در الگوریتم پایه، با مقایسه یک تصویر مرجع از علامت فرود با تصاویر حاصل از دوربین نصب شده در بالگرد و با استفاده از تکنیک SIFT به انطباق ویژگی های متناظر در تصاویر پرداخته می شود و تخمین وضعیت بالگرد نسبت به علامت فرود برمبنای تجزیه ماتریس هموگرافی صورت می گیرد. با ارزیابی حساسیت دقت تخمین وضعیت در این الگوریتم نسبت به عوامل مختلف، اهمیت تاثیر توزیع مکانی ویژگی ها نشان داده شده و بر همین اساس، تکنیکی برای انتخاب مناسب ترین ویژگی ها در مرحله استخراج ماتریس هموگرافی پیشنهاد می شود. علاوه بر آن، شکل مناسبی برای علامت فرود طراحی شده که ویژگی های آن ذاتا دارای توزیع مکانی مناسب می باشند. تکنیک پیشنهادی در محیط مطلب پیاده سازی شده و برای ارزیابی آن، سناریوهای مختلفی در محیط VRML ایجاد شده و از تصاویر محیط واقعی نیز استفاده می شود. نتایج پیاده سازی الگوریت پیشنهادی بر روی تصاویر تولید شده از الگوهای مختلف فرود نشان دهنده بهبود خطای تخمین وضعیت تا 30 درصد می باشد.

Keywords:

SIFT , بالگرد بدون سرنشین , فرود خودکار , تخمین وضعیت , هموگرافی