محمد سبزواری - کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی اصفهان
رسول امیرفتاحی - دکتری برق دانشگاه صنعتی اصفهان
محمدرضا احمدزاده - دکتری برق دانشگاه صنعتی اصفهان

موقعیت یابی اشیاء پرنده از طریق سنسورهای غیرفعال زمینی یکی از نیازهای اساسی به منظور مراقبت و کنترل می باشد. استفاده از سامانه های راداری بسیار گران قیمت بوده و مقرون به صرفه نیست. در این مقاله از تصویر به عنوان مرجعی برای به دست آوردن موقعیت شیء پرنده استفاده شده است. این سیستم شامل یک موقعیت یاب می باشد که دوربین مادونقرمز و فاصله یاب لیزری بر روی آن نصب شده اند و شیء پرنده را ردیابی میکند. اطلاعات ردیابی به سیستم آنالیز خط سیر فرستاده می شود و مسیر حرکت شیء پرنده به صورت بلادرنگ محاسبه میگردد. الگوریتم ردیابی ارائه شده در این مقاله به گونه ای می باشد که علاوه بر بهبود بخشیدن به خطاهای روش های دیگر دارای قابلیت پیاده سازی آسان بوده و از سرعت خوبی برخوردار می باشد. سامانه فرود خودکار یکی از نیازهای اساسی برای فرود مطمئن هواپیماهای بدون سرنشین است چراکه بیشتر حوادث هواپیماهای بدون سرنشین در قسمت فرود آنها اتفاق میافتد که علت آن کم تجربگی خلبان و یا تغییرات ناگهانی شرایط جوی مانند باد و باران می باشد. یک سامانه فرود خودکار موفق نیازمند اطلاعات دقیق و پیوسته از موقعیت شیء پرنده می باشد، بنابراین سامانه موقعیت یاب یکی از بخش های اصلی این سامانه است. سیستم پیشنهادی در این مقاله به منظور موقعیت یابی شیء پرنده می تواند روش مناسبی برای استفاده در سیستم فرود خودکار باشد. این سیستم علاوه بر کم هزینه بودن غیرفعال بوده و در برابر اختلال ها مقاوم می باشد. آزمایش های این سیستم بر رویداده های واقعی انجام شده است و توانسته موقعیت هواپیمای بدون سرنشین را با دقت کمتر از یک متر به دست آورد. همچنین این الگوریتم در بدترین حالت حدود 5 درصد از فریم ها را از دست می دهد که بسیار ناچیز می باشد و دارای عملکرد دقیقی در شرایط ابری و پسزمینه نویزی می باشد.

سیستم فرود خودکار، هواپیمای بدون سرنشین، ردیابی اجسام متحرک،قطعه بندی تصویر