طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی رباتیکی دولینکی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 536
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_075
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
بازوی رباتیکی دو لینکی یک سیستم بشدت غیر خطی و چند و رودی و چند خروجی می باشد. بنابر این طراحی یک کنترل کننده ای که دقت بالایی داشته باشد مورد توجه مهندسین کنترل قرارگرفته است. در کار حاضر، روش کنترلی که برای این نوع بازوها ارائه شده است، کنترل کننده تناسبی- انتگرال گیر– مشتق گیر مرتبه کسری فازی Fuzzy FOPID (می باشد که جهت کنترل موقعیت ربات بررسی شده است که مدل دینامیکی غیر خطی این بازو، با استفاده از روش لاگرانژ-اویلر فرمول سازی شده است. بازوی ربات در محیط MATLAB/Simulink شبیه سازی شده است و نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترلکننده ی پیشنهادی را در مقایسه با Fuzzy PID معمولی نشان می دهد.
Keywords:
Authors
رضا روحی اردشیری
گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران
سید مصطفی قدمی
گروه مهندسی برق واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی علی آباد کتول، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :