کنترل مقاوم-تطبیقی آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 911
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_122
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
در این مقاله، کنترل آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مدل سازی ارائه می گردد. به این منظور، ابتدا مدل سینماتیکی مرتبه یک آرایش بندی های رهبر-پیرو و رهبر-رهبر بدست آمده و با در نظر گرفتن سرعت مطلق ربات های رهبر به عنوان عدم قطعیت، یک کنترل کننده مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی طراحی خواهد شد. در ادامه و با در نظر گرفتن مدل مرتبه دو آرایش بندی، کنترل کننده ی مقاوم- تطبیقی ایی برای پایدار کردن کل سیستم در حضور اغتشاش و عدم قطعیت های مدل سازی طراحی می شود. علاوه بر آن، با در نظر گرفتن یکی از رهبر ها در مدل رهبر -رهبر به عنوان یک مانع مجازی، عدم برخورد با مانع متحرک هم با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بررسی شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیر کنترل کننده های ارائه شده را در حفظ آرایش بندی به خوبی نشان می دهد.
Keywords:
Authors
زهرا مهدیخان
دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مهدی یعقوبی
دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :