زهرا مهدیخان - دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مهدی یعقوبی - دانشکده مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

در این مقاله، کنترل آرایش بندی ربات های متحرک رهبر-پیرو در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت های مدل سازی ارائه می گردد. به این منظور، ابتدا مدل سینماتیکی مرتبه یک آرایش بندی های رهبر-پیرو و رهبر-رهبر بدست آمده و با در نظر گرفتن سرعت مطلق ربات های رهبر به عنوان عدم قطعیت، یک کنترل کننده مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی طراحی خواهد شد. در ادامه و با در نظر گرفتن مدل مرتبه دو آرایش بندی، کنترل کننده ی مقاوم- تطبیقی ایی برای پایدار کردن کل سیستم در حضور اغتشاش و عدم قطعیت های مدل سازی طراحی می شود. علاوه بر آن، با در نظر گرفتن یکی از رهبر ها در مدل رهبر -رهبر به عنوان یک مانع مجازی، عدم برخورد با مانع متحرک هم با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بررسی شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیر کنترل کننده های ارائه شده را در حفظ آرایش بندی به خوبی نشان می دهد.

ربات های متحرک، کنترل مقاوم تطبیقی، عدم قطعیت های مدل سازی، آرایش بندی رهبر- پیرو