مدل سازی ریاضی و طراحی کنترل کننده PID برای یک روبات پرنده عمود پرواز با 6 درجه آزادی و بهینه سازی آن توسط الگوریتم ژنیک
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 738
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_151
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
در این مقاله به مدلسازی و طراحی کنترلکننده یک کوادروتور با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. براساس قوانین نیوتن-اویلر، ماتریس های دوران، معادلات حرکتی و چرخشی بیان و پس از ساده سازی، حول نقطه کاری، سیستم خطی سازی و بررسی شده است. پس از مدل سازی و بدست آوردن توابع تبدیل در حوزه فضای حالت، براساس قوانین زیگلر-نیکولز، کنترل کننده PID طراحی و بر رویسیستم، پیاده سازی شده، پاسخ بدست آمده توانسته با اندکی خطا به پایداری قابل قبولی بر اساس معیارهای پایداری در نظر گرفته شده برسد.درنهایت الگوریتم ژنتیک با هدف بهینه سازی معیارهای پایداری و عملکرد سریع تر سیستم، پاسخ بهینه تری در مقایسه با روش زیگلر-نیکولز ارائه کرده است.با ترکیب این دو روش یک کنترلر مؤثری برای کنترل کوادروتور طراحی و نتایج آن در نرم افزار متلب شبیه سازی و ترسیم شده است.
Keywords:
Authors
دانیال سبزواری
دانشجوی کارشناسی برق-کنترل
سید محمد کارگر دهنوی
عضو هیئت علمی دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، دانشکده برق، اصفهان، ایران
سید محمد علی زنجانی
عضو هیئت علمی دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، دانشکده برق، اصفهان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :