دانیال سبزواری - دانشجوی کارشناسی برق-کنترل
سید محمد کارگر دهنوی - عضو هیئت علمی دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، دانشکده برق، اصفهان، ایران
سید محمد علی زنجانی - عضو هیئت علمی دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، دانشکده برق، اصفهان، ایران

در این مقاله به مدلسازی و طراحی کنترلکننده یک کوادروتور با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. براساس قوانین نیوتن-اویلر، ماتریس های دوران، معادلات حرکتی و چرخشی بیان و پس از ساده سازی، حول نقطه کاری، سیستم خطی سازی و بررسی شده است. پس از مدل سازی و بدست آوردن توابع تبدیل در حوزه فضای حالت، براساس قوانین زیگلر-نیکولز، کنترل کننده PID طراحی و بر رویسیستم، پیاده سازی شده، پاسخ بدست آمده توانسته با اندکی خطا به پایداری قابل قبولی بر اساس معیارهای پایداری در نظر گرفته شده برسد.درنهایت الگوریتم ژنتیک با هدف بهینه سازی معیارهای پایداری و عملکرد سریع تر سیستم، پاسخ بهینه تری در مقایسه با روش زیگلر-نیکولز ارائه کرده است.با ترکیب این دو روش یک کنترلر مؤثری برای کنترل کوادروتور طراحی و نتایج آن در نرم افزار متلب شبیه سازی و ترسیم شده است.

کوادروتور، کنترل کننده PID، زیگلر-نیکولز، سیستم 6 درجه آزادی، الگوریتم ژنیتک