کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت

Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 449

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE07_307

تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395

Abstract:

امروزه رباتها به خصوص عملگرهای الاستیکی در مصارف توانبخشی انسانی کاربردهای گسترده ای یافته اند که باید گش تاور دقیق و مطلوبی را تولید کنند. در این عملگرها بارهای مقاومتی غیرخطی ذاتی بوده گشتاور تولیدی را به چالش می کشند که می بایست کنترل مناسبی را جهت تولید گشتاور دقیق عملگر طراحی نمود. عملگر مورد استفاده در مفصل زانوی انسان نصب می گردد و با توجه به زاویه حرکت مطلوب پا، موتور به کار رفته در مفصل کنترل می گردد. در روش های متداول همچون مد لغزشی پارامترهای عدم قطعیت محدودی در نظر گرفته شد ولی در این مقاله تعداد عدم قطعیت های پارامتری بیشتری لحاظ شده است.در اینجا روش پیشنهادی شامل حلقه فیدبک خطی ساز و کنترل تطبیقی بوده که با وجود فاکتورهای غیرخطی و عدم قطعیت در مدل به کار گرفته شده اند و نتایج حاصل همراه با عدم قطعیت در پارامترهای سیستم نسبت به روش های متداولی مانند مد لغزشی بهبود قابل توجهی را نشان می دهد.

Authors

هادی صباغی کندری

موسسه آموزش عالی خراسان مشهد، ایران

علی کارساز

موسسه آموزش عالی خراسان مشهد، ایران

مرصع مهدوی مجد

موسسه آموزش عالی خراسان رامسر، ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • _ Paluska, D., and herr, h., 2006, "series Elasticity and ...
  • pratt, .. kupp, B.and Morse, C..2002, "series Elastic Actuators for ...
  • pratt, G..and Willia mson, M., 1 995, "Series Elastic Actuators", ...
  • Astrom, karl.j and Witten mark.B, 1934, "Adaptive control" ...
  • Bae.j , tomizu ke.M, and kong.k, 201 1a, Gait phase-Based ...
  • _ _ _ _ _ _ _ Actu:، Appli I ...
  • نمایش کامل مراجع