هادی صباغی کندری - موسسه آموزش عالی خراسان مشهد، ایران
علی کارساز - موسسه آموزش عالی خراسان مشهد، ایران
مرصع مهدوی مجد - موسسه آموزش عالی خراسان رامسر، ایران

امروزه رباتها به خصوص عملگرهای الاستیکی در مصارف توانبخشی انسانی کاربردهای گسترده ای یافته اند که باید گش تاور دقیق و مطلوبی را تولید کنند. در این عملگرها بارهای مقاومتی غیرخطی ذاتی بوده گشتاور تولیدی را به چالش می کشند که می بایست کنترل مناسبی را جهت تولید گشتاور دقیق عملگر طراحی نمود. عملگر مورد استفاده در مفصل زانوی انسان نصب می گردد و با توجه به زاویه حرکت مطلوب پا، موتور به کار رفته در مفصل کنترل می گردد. در روش های متداول همچون مد لغزشی پارامترهای عدم قطعیت محدودی در نظر گرفته شد ولی در این مقاله تعداد عدم قطعیت های پارامتری بیشتری لحاظ شده است.در اینجا روش پیشنهادی شامل حلقه فیدبک خطی ساز و کنترل تطبیقی بوده که با وجود فاکتورهای غیرخطی و عدم قطعیت در مدل به کار گرفته شده اند و نتایج حاصل همراه با عدم قطعیت در پارامترهای سیستم نسبت به روش های متداولی مانند مد لغزشی بهبود قابل توجهی را نشان می دهد.

عملگر الاستیکی، کنترل تطبیقی، کنترل غیر خطی