همجوشی نقشه ی سیستم SLAM با نقشه ثابت

یکی از مسائل مهم در مورد ربات های خود مختار که مکان یابی و ایجاد نقشه را به صورت همزمان انجام می دهند (SLAM) به دست آوردن یک نقشه ی تا حد امکان دقیق از محیط است. در این مقاله روشی برای افزایش دقت نقشه ی به دست آمده از یک ربات SLAM به کمک همجوشی نقشه ارائه شده است. نقشه ی تولید شده توسط ربات SLAM با نقشه ای ثابت و از قبل دانسته شده از محیط ترکیب می شود. مسئله ی اصلی در همجوشی نقشه ها با یکدیگر یافتن نقاط مشترک نقشه ها و انطباق آن ها بر یکدیگر و همجوشی داده ها در نقاط اشتراک به دست آمده می باشد. به کمک نظریه ی گراف و محاسبه اختلاف میان مختصات واقعی و تخمینی نشانه ها، انطباق نقشه ها صورت گرفته و به گونه ای در جهت اصلاح موقعیت ربات و نشانه ها برمی آییم که میانگین خطا مینیم گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که همجوشی نقشه ها به روش مذکور خطای تخمین را بهبود می دهد.

Keywords:

همجوشی نقشه , SLAM , همجوشی داده