بررسی تغییرات طول و تأثیر آن در تعیین موقعیت و سرعت زاویه ای لینک های ربات دو درجه آزادی به روش دینامیک مستقیم

مکانیزم ها و ربات ها اجزای ضروری سیستم های مکانیکی بوده و می باشند. مکانیزم ها و ربات ها برای انتقال نیرو،گشتاور و انجام دقیق حرکت و کار استفاده می شوند.دانش سینماتیک و دینامیک زنجیره های سینماتیکی (مکانیزم ها و ربات ها) برای طراحی و کنترل آنها از اهمیت بسیاری برخوردار است.دانش دینامیک نفش مهمی در کنترل ربات در برخی کاربردها از جمله ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد، ربات های با عرض باند بالا و ربات های با ساختار حساس دارد.در این مقاله،با استفاده از نرم افزار متلب و بکارگیری روش دینامیک مستقیم (معادلات نیوتن اویلر) به بررسی تغییرات (افزایش و کاهش) طول لینک های (بازوهای) یک ربات دو درجه آزادی (بدون درجه آزادی مجری نهایی )و تأثیر تغییرات هر لینک بر روی موقعیت مکانی و سرعت زاویه ای لینک دیگر و در نهایت روی ربات دو درجه آزادی خواهیم پرداخت.

Keywords:

ربات دو درجه آزادی , لینک , دینامیک مستقیم , معادلات نیوتن اویلر