بررسی تغییرات وزن و تأثیر آن در تعیین موقعیت و سرعت زاویه ای لینک های ربات دو درجه آزادی به روش دینامیک مستقیم

مکانیزم ها و ربات ها برای انتقال نیرو،گشتاور و انجام دقیق حرکت و کار استفاده می شوند.دینامیک نقش مهمی در کنترل ربات ها با ساختار حساس دارد. تنها هنگاهی محاسبات بر مبنای دینامیک لازمتر از محاسبات بر اساس اصول استاتیکی گشتند که ماشینها و سازه ها با سرعت های زیاد و شتاب های قابل توجه به کار افتادند.با پیشرفتهای سریع تکنولوژی دوران حاضر،افزایش کاربرد اصول مکانیکی و به ویژه دینامیک لازم می آید.این اصول،لازمه ی اساسی تحلیل و طراحی در مواردی گسترده مانند تحلیل و طراحی سازه های متحرک،سازه های ثابت تحت بار ضربه ای، دستگاه های ربات گونه،مجموعه های کنترل اتوماتیک،راکتها،موشکها،فضاپیماها،وسائط نقلیه ی زمینی و هوائی، پرتابه های الکترونی در دستگاههای الکتریکی،انواع ماشین آلات از قبیل توربین ها،پمپ ها،موتورهای رفت و برگشتی، بالابرها،ماشین ابزار و غیره می باشند.در این مقاله،با استفاده از نرم افزار متلب و بکارگیری روش دینامیک مستقیم(معادلات نیوتن اویلر) به بررسی تغییرات (افزایش و کاهش) وزن لینک های (بازوهای) یک ربات دو درجه آزادی (بدون درجه آزادی مجری نهایی) و تأثیر تغییرات هر لینک بر روی موقعیت مکانی و سرعت زاویه ای لینک دیگر و در نهایت روی ربات دو درجه آزادی خواهیم پرداخت.

Keywords:

ربات دو درجه آزادی , لینک , دینامیک مستقیم , معادلات نیوتن اویلر