کنترل ترکیبی موقعیت - انرژی رباتهای بازو باوجود نامعینی های پارامتری بااستفاده ازشبکه عصبی مصنوعی
Publish place: 2nd National Conference of IEA
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 527
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IEAC02_205
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
دراین مقاله ازروش کنترل ترکیبی موقعیت - انرژی درتلفیق باشبکه عصبی برای ربات بازوی سری استفاده شده است بهمنظور طراحی قانون کنترل ماتریسهای ژاکوبی ربات و سختی محیط به دو زیرفضای شامل شبه وارون و فضای پوچ تجزیه میشود سپس خطای ترکیب خطای ردیابی موقعیت دکارتی ردیابی نیرو یا انرژی و ردیابی موقعیت مفاصل تعریف شده و باتشکیل دینامیک خطای مذکور فرمولی کلی برای قانون کنترل استخراج میشود دراین قانون بخش شدیدا غیرخطی با امکان نامعینی وجود دارد که دشواریهای طراحی و پیاده سازی کنترل کننده را با افزایش درجات ازادی ربات بیشتر می کند لذا ازشبکه عصبی پیشخور چندلایه برای تقریب بخش غیرخطی قانون کنترل استفاده میشود بااستفاده ازتئوری پایداری لیاپانوف هم ماتریس بهره کنترل کننده و هم فرمول بندی مناسب برای تطبیق وزنهای شبکه استخراج میگردد
Keywords:
Authors
محمدصادق کتابی
گروه مهندسی برق واحدبین المللی کیش دانشگاه آزاد اسلامی جزیره کیش ایران
مهدی سیاهی
گروه مهندسی برق واحدگرمسار دانشگاه آزاد اسلامی گرمسار ایران
مجید حسین پور
گروه مهندسی برق دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه محقق اردبیلی اردبیل ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :