مهر آسا سیف اله زاده - گروه مهندسی برق ،دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ،علی آباد کتول ،ایران
حامد حسینی - گروه مهندسی مکانیک،دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ،ایران

در این مقاله از روش کنترل مد لغزشی برای کنترل موقعیت مطلوب جرم متصل به فنر روی سطح شیب دار چرخان استفاده شده است که آن را از جهاتی می توان مشابه عملکرد سیستم معروف و کلاسیک آزمایشگاهی توپ و میله در نظر گرفت. هدف دیگر استفاده از کنترل کننده مد لغزشی، مواجهه با نامعینی های پارامتری مانند تفییرات در ثابت فنر، جرم جسم یا ضریب اصطکاک می باشد. برای این منظور، ابتدا با فرض اینکه اصطکاکی بین مجسم و سطح شیب دار وجود ندارد، سطح لفزشی از مرتبه دو مبتنی بر خطای ردیابی موقعیت جسم تعریف می شود سپس یک کنترل کننده مناسب در حالتی که اصطکاک لزج یا خشک بین جسم و سطح شیب دار وجود دارد، طراحی میگردد. جهت ارزیابی عملکرد سیستم کنترلی پیشنهادی، توابعی مانند پله و سینوس به عنوان ورودی مرجع به سیستم در نظر گرفته شد ه ‏و رفتار سیستم حلقه بسته ازنقطه نظر ردیابی و رویارویی با نامعینی های احتمالی مورد بررسی و تحلیل قرار می گیرد.

سیستم جرم و فنر روی سطح شیب دار، کنترل مد لفزشی مرتبه اول، نامعینی، اصطکاک لزج و خشک.