ارائه الگوریتم کنترلی فیدبک حالت یاد گیر تکرارشونده برای کنترل بازوی ربات
Publish place: 18th Conference on Electrical Engineering OF Iranian Student
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 588
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE18_017
تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395
Abstract:
در این مقاله یک الگوریتم یاد گیر تکرارشونده جدید برای سیستم های غیرخطی تکرارپذیر پیشنهادشده است. این سیستم کنترل،ترکیبی از فیدبک حالت و کنترل یاد گیر تکرارشونده (ILC) را مورداستفاده قرار می دهد که در آن ضرایب حالت مشابه روش ILC یادگیری می شوند. این سیستم کنترل هم در دامنه تکرار (به خاطر ILC) و هم در دامنه زمان (به خاطر کنترل فیدبک) در یک قالب حلقه بسته می باشد که این امر باعث افزایش مقاومت یک سیستم ILC مرسوم می گردد. همچنین همگرایی الگوریتم کنترلی نیز اثبات خواهد شد و در آخر، نتایج شبیه سازی برای یک ربات پنج درجه آزادی (5-DOF) ارائه خواهد شد تا روشن گردد که الگوریتم پیشنهادی نسبت به یک روش ILC مرتبه اول از نوع P در حضور یک نویز گاوسی سفید که به عنوان یک اغتشاش غیرتکراری محسوب می شود ، دارای مقاومت بیشتری می باشد.
Keywords:
کنترل یاد گیر تکرارشونده (ILC ) , کنترل ربات و فیدبک حالت
Authors
سعید کشتکار
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد ابرکوه، گروه برق، ابرکوه، ایران
سیداسماعیل میرعبدالهی
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد ابرکوه، گروه برق، ابرکوه، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :