سعید کشتکار - دانشگاه آزاد اسلامی، واحد ابرکوه، گروه برق، ابرکوه، ایران
سیداسماعیل میرعبدالهی - دانشگاه آزاد اسلامی، واحد ابرکوه، گروه برق، ابرکوه، ایران

در این مقاله یک الگوریتم یاد گیر تکرارشونده جدید برای سیستم های غیرخطی تکرارپذیر پیشنهادشده است. این سیستم کنترل،ترکیبی از فیدبک حالت و کنترل یاد گیر تکرارشونده (ILC) را مورداستفاده قرار می دهد که در آن ضرایب حالت مشابه روش ILC یادگیری می شوند. این سیستم کنترل هم در دامنه تکرار (به خاطر ILC) و هم در دامنه زمان (به خاطر کنترل فیدبک) در یک قالب حلقه بسته می باشد که این امر باعث افزایش مقاومت یک سیستم ILC مرسوم می گردد. همچنین همگرایی الگوریتم کنترلی نیز اثبات خواهد شد و در آخر، نتایج شبیه سازی برای یک ربات پنج درجه آزادی (5-DOF) ارائه خواهد شد تا روشن گردد که الگوریتم پیشنهادی نسبت به یک روش ILC مرتبه اول از نوع P در حضور یک نویز گاوسی سفید که به عنوان یک اغتشاش غیرتکراری محسوب می شود ، دارای مقاومت بیشتری می باشد.

کنترل یاد گیر تکرارشونده (ILC )، کنترل ربات و فیدبک حالت