کنترل تطبیقی غیرخطی سمت و موقعیت یک زیردریایی هوشمند در حضور نویز و اغتشاش جریانهای دریایی

در این مقاله کنترل تطبیقی غیرخطی موقعیت و سمت یک زیردریایی هوشمند در صفحه افق برای یک مساله تعقیب مورد توجه قرار گرفت. معادلات دینامیکی حاکم بر یک زیردریایی هوشمند بسیار غیرخطی و کوپل بوده و کنترل دینامیک آن با دشواری زیادی همراه است.در دریا به دلیل اضافه شدنضرایب هیدرودینامیکی کهبه طور معمول با عدم قطعیت همراه است، تعیین حرکت دقیق زیردریایی باید با استفاده از روشی صورت گیرد که توانایی تخمین پارامترها را داشته باشد. به همین دلیل در این مقاله از روش کنترل تطبیقی با استفاده از تکنیکMRAC استفاده شدو ترکیبی غیر خطی از 8ضریب هیدرودینامیکی که همگی آنها به عنوان ضرایب نامعلوم (با عدم قطعیت) در نظر گرفته شد برای طراحی کنترلر مورد استفاده قرار گرفت.کنترل با استفاده از دو سکان در سینه و پاشنه انجام شد. برای نیل به این منظور، چرخش زاویه سکان را محدود در نظر گرفته تا برای مقادیر عملی مناسب باشد. تمامی شبیه سازیها بر اساس دینامیک غیرخطی و کوپل معادلات و در نرم افزار سیمولینک متلب انجام شد. نتایج نشان داد که کنترل تطبیقی مورد نظر به خوبی قادر است تا موقعیت و سمت یک زیردریایی را در مسیر مطلوب کنترل نماید

Keywords:

کنترل موقعیت و سمت زیردریایی هوشمند , کنترل تطبیقی , عدم قطعیت ضرایب هیدرودینامیکی , جریانهای دریایی